Tshekatsheko ya tshepedišo ya go hlahloba dikoloi tše di hlahlago ka go itiriša .

Dikoloi tše di hlahlago tše di itirišago (AGV) ke didirišwa tša motheo ka ditshepedišong tša sebjalebjale tša dithulaganyo tše bohlale. Polokego ya bona le go tshepagala di ama thwii tšweletšo le bokgoni bja polokelo. Go netefatša tšhomišo ye e tsepamego tikologong ye e raraganego, di-AGV di nyaka tshekatsheko ye e feletšego ka tshepedišo ya tlhahlobo ye e rulagantšwego.

Ponagalo le ditlhahlobo tša sebopego ke kgato ya mathomo, go tsepelela go lekola mmele wa koloi bakeng sa go senyegelwa, mapetšo goba dikarolo tše di lokologilego go kgonthišetša potego ya motšhene. Se se latelwa ke ditlhahlobo tša tshepedišo ya mohlagase, go akaretša le gagamalo ya betri, tshepedišo ya go šoma ka entšene, le diteko tša go tsepama ga kgokagano ya megala go thibela diphapano tša tshepedišo tšeo di bakwago ke go palelwa ga dipotologo.

Sensor tlhahlobo ke mohato senotlolo, netefatsa ho nepahala le karabelo lebelo la lidar, disensara ultrasonic, le pono dimmojule. Ka go ekiša ditikologo tša mapheko, bokgoni bja go efoga mapheko bja AGV le go nepagala ga go lemoga tsela di a lekwa go netefatša gore e ka lemoga mafolofolo a go dikologa ka nako ya nnete le go tšea diphetho tše di nepagetšego.

Ditlhahlobo tša tshepedišo ya go sepela le go beakanya maemo di bohlokwa ka go lekana. Pre-Ditsela tše di rulagantšwego di šomišwa go netefatša go botega ga SLAM (go bewa ga selegae ka nako e tee le go beakanya) goba go sepelasepela ga methalo ya makenete, go hlahloba ge e ba phošo ya go beakanya maemo a AGV ka maemo a raraganego e le ka gare ga mellwane ye e amogelegago. Go sa le bjalo, go dira diteko tša taolo ya tšhišinyego go sekaseka boreledi bja go akgofa, go fokotša lebelo le go otlela go netefatša gore tshepedišo ya dinamelwa e fihlelela maemo a polokego.

Mafelelong, diteko tša mošomo tše di feletšego di ekiša maemo a nnete a tshepedišo go netefatša go tsepama ga kgokagano magareng ga AGV le tshepedišo ya moamogedi, tlhaologanyo ya yona ya phethagatšo ya mošomo, le bokgoni bja yona bja go swara mokgekolo. Ka mohlala, ge go ka ba le go kgaotša ga mohlagase goba go šitišwa ga leswao, e netefatša ge e ba AGV e ka kgona go ema ka go ikemela lefelong le le bolokegilego.

Tshepetšo ye ya go dira diteko tša go ba le mahlakore a mantši{0}}yeo e lego ka mo go atlegilego e fediša dikotsi tšeo di ka bago gona, go netefatša tshepedišo ye e šomago gabotse ya dikoloi tše di hlahlago tše di itirišago mola e hlokomela polokego le go swarelela, e fa thekgo ya sethekniki ye e ka botwago go polokelo ya bohlale le tšweletšo.